中国的都城，是随着早期国家的建立而诞生的。但是它的出现，并非突如其来，而是有一个逐渐形成的过程。西安半坡遗址和临潼姜寨遗址表明，在距今大约五六千年前的仰韶文化时期，村落已有了合理的布局，以适应集体生活的需要。为了防备猛兽的突然袭击，开始挖环绕村落的壕沟，作为防御设施。到了距今四五千年的龙山文化时期，由于部落之间已发生彼此间的掠夺战争，为了防备其他部落的突然进攻，各部落开始用城墙作为防御工程，产生了最原始的城堡。这既是城市的萌芽，也是早期都城的起源。
我国古代伟大的思想家孔子，曾在《礼记·礼运篇》用“大同”和“小康”指称没有阶级的原始社会和在这以后的阶级社会，并将两者进行对比。在他看来，“大同”之世“天下为公”，选贤任能，社会福利制度健全，物质分配比较合理，没有盗贼，夜不闭户。但“小康”之世便绝然不同，“天下为家”，人人为自己，统治者代代相传，各国之间发生战争，不得不修建“城郭沟池以为固”，制定礼义制度以规范人心。显然，进入阶级社会以后，随着国家的诞生和城市的形成，作为国家统治中心的都城也随之产生。
公元前21世纪建立的夏朝，是我国第一个奴隶制王朝。据古书《世本·居篇》记载，夏朝的第一个统治者禹在阳城建都。在都城建起了城郭沟池、宫室台榭和监狱，还驻扎着军队。传说大禹以后，夏的都城曾经多次迁徙，前后有10次之多，先后在今天的山西夏县与河南登封、偃师、禹州、济源、濮阳、巩县、陈留等地建立好几处都城。由于史书缺乏记载，有关夏都的建置和布局情况今天仍不清楚，只能从一些夏文化遗址中知其大概。根据河南省登封县王城岗和偃师县二里头两处有可能是夏代都城分析，当时的城垣可能多数为正方形，已有宫殿出现，还有祭祀祖先的祖庙。
根据远古的传说，在夏禹之前还曾经有过三皇五帝，古人的不少著作记载了三皇五帝所在都城的名称。但现代史学界一般认为，传说中的三皇五帝时期尚处于原始社会发展阶段，这时候国家还没有产生，更不可能有作为国家政治中心的都城。因此，这些所谓的都城，即使确实存在，充其量也不过是一些部落领袖的驻地罢了。
商朝是我国的第二个奴隶制王朝。商朝的都城一直迁移不定，约在公元前16世纪灭夏以前，从祖先契到汤迁徙八次；灭夏以后，迁徙五次。关于各次迁都的年代和地点，在古书中有很多说法，并不一致。《竹书纪年》记载的商朝灭夏以后五次迁都的年代和地点是：仲丁迁于隞[ao熬](今河南荥阳市北)，河亶[tan谈]甲迁于相(今河南内黄县东南)
